今天我們講講OTC機器人報警時出現以下十個報警（故障）代碼4900、4901、4902、4903、4905、4910、4911、4912、4914、4915時的解決方法.

1.報警代碼(ma):4900。故障(zhang)(zhang)或異常(chang)現象：在(zai)(zai)與(yu)移動功能(neng)(FN407)有關的外部軸中(zhong)發(fa)牛機構(gou)錯誤。故障(zhang)(zhang)或異常(chang)原因：在(zai)(zai)第(di)1參數中(zhong)指定(ding)的機構(gou)號(hao)碼(ma)不(bu)屬(shu)(shu)于(yu)當前裝(zhuang)置(zhi)。故障(zhang)(zhang)或異常(chang)的解(jie)決辦法：應指定(ding)屬(shu)(shu)于(yu)當前裝(zhuang)置(zhi)的正確(que)的機構(gou)號(hao)碼(ma)異常(chang)復(fu)位

2.報(bao)警代(dai)碼:4901。故障(zhang)(zhang)或(huo)異(yi)常(chang)(chang)現象：與移動(dong)功能(FN407:RELM0V)有(you)關的(de)外部軸(zhou)中(zhong)的(de)軸(zhou)錯誤。故障(zhang)(zhang)或(huo)異(yi)常(chang)(chang)原因：在(zai)(zai)第(di)2參數(shu)中(zhong)指定的(de)軸(zhou)號碼未定義在(zai)(zai)第(di)1參數(shu)的(de)機構中(zhong)。故障(zhang)(zhang)或(huo)異(yi)常(chang)(chang)的(de)解決(jue)辦法(fa)：應檢查在(zai)(zai)功能指令中(zhong)示教的(de)第(di)2參數(shu)，并(bing)再次(ci)示教異(yi)常(chang)(chang)復位

3.報警代碼(ma):4902。故(gu)障或(huo)異常現象：機(ji)構類(lei)型錯誤。故(gu)障或(huo)異常原(yuan)因：在第(di)1參數中(zhong)指(zhi)定(ding)(ding)的(de)機(ji)構既不是定(ding)(ding)位(wei)器(qi)也不是滑(hua)動(dong)器(qi)。故(gu)障或(huo)異常的(de)解決辦法：應(ying)選擇有定(ding)(ding)位(wei)器(qi)或(huo)滑(hua)動(dong)器(qi)的(de)裝置，然(ran)后在第(di)1參數中(zhong)指(zhi)定(ding)(ding)定(ding)(ding)位(wei)器(qi)或(huo)滑(hua)動(dong)器(qi)異常復位(wei)

4.報警代碼:4903。故障(zhang)或異常現象：G-STOP輸入(ru)(ru)(ru)值(zhi)不(bu)相符。故障(zhang)或異常原因：兩(liang)個系統中的“G-ST0P”輸入(ru)(ru)(ru)值(zhi)不(bu)相符時，檢測出異常。故障(zhang)或異常的解決辦法：請(qing)確認(ren)“G-ST0P”輸入(ru)(ru)(ru)值(zhi)排除故障(zhang)后，請(qing)再次開啟控制器電源(yuan)

5.報警代碼:4905。故(gu)(gu)障或異常現象：在所(suo)有軸的(de)(de)(de)(de)基本姿勢(shi)都未(wei)設置的(de)(de)(de)(de)狀態(tai)下開始再生。故(gu)(gu)障或異常原因(yin)：因(yin)為(wei)停電(dian)時未(wei)正確保(bao)存(cun)數據，所(suo)以無(wu)終(zhong)點轉動(dong)軸的(de)(de)(de)(de)位置數據未(wei)恢復(fu)(fu)到停電(dian)前的(de)(de)(de)(de)數據。故(gu)(gu)障或異常的(de)(de)(de)(de)解決辦法：應(ying)對發生異常的(de)(de)(de)(de)軸進行編碼器補償(chang)(利用位置記錄(lu)方(fang)法)異常復(fu)(fu)位

6.報(bao)警代(dai)碼:4910。故障或(huo)(huo)異(yi)常現象(xiang)：機(ji)(ji)構*為(wei)伺服(fu)(fu)(fu)OFF狀態(tai)。故障或(huo)(huo)異(yi)常原因：對(dui)于(yu)各伺服(fu)(fu)(fu)電源(yuan)被分別(bie)設定為(wei)OFF的機(ji)(ji)構，執行了手動操作、檢查(cha)操作或(huo)(huo)再(zai)生操作。故障或(huo)(huo)異(yi)常的解決辦法：應檢査伺服(fu)(fu)(fu)電源(yuan)為(wei)OFF的機(ji)(ji)構，將(jiang)其設為(wei)0N異(yi)常復位

7.報警代碼:4911。故障(zhang)或(huo)異(yi)(yi)(yi)常(chang)(chang)(chang)現象(xiang)：SPN參數錯(cuo)誤(wu)。故障(zhang)或(huo)異(yi)(yi)(yi)常(chang)(chang)(chang)原因：在伺(si)服0N指令(ling)(SPN)中，當指定工作目標之外的機構(gou)(gou)時，會發生(sheng)此錯(cuo)誤(wu)。故障(zhang)或(huo)異(yi)(yi)(yi)常(chang)(chang)(chang)的解決辦法：應修改用伺(si)服0N指令(ling)(SPN)指定的機構(gou)(gou)異(yi)(yi)(yi)常(chang)(chang)(chang)復位

8.報警代(dai)碼:4912。故障或(huo)異常現象：SPF參數錯(cuo)誤。故障或(huo)異常原(yuan)因(yin)：在伺服OFF指(zhi)(zhi)令(SPF)中，當指(zhi)(zhi)定工(gong)作(zuo)目標之外的機構(gou)時(shi)，會發生(sheng)此(ci)錯(cuo)誤。故障或(huo)異常的解(jie)決(jue)辦法(fa)：應修改用伺服OFF指(zhi)(zhi)令(SPF)指(zhi)(zhi)定的機構(gou)異常復(fu)位

9.報警代碼:4914。故(gu)障(zhang)(zhang)或異(yi)(yi)常(chang)(chang)現象：不能(neng)執(zhi)行(xing)(xing)機(ji)構伺服(fu)OFF。故(gu)障(zhang)(zhang)或異(yi)(yi)常(chang)(chang)原因：因為(wei)機(ji)器(qi)人不在指令位置，所以(yi)不能(neng)執(zhi)行(xing)(xing)伺服(fu)OFF。故(gu)障(zhang)(zhang)或異(yi)(yi)常(chang)(chang)的(de)(de)解決辦法：1.應檢查機(ji)械(xie)手是(shi)否受(shou)到干(gan)擾2.應確(que)認負荷是(shi)否在額定之內(nei)3.仍(reng)然(ran)發生錯誤時，可能(neng)是(shi)機(ji)械(xie)手的(de)(de)機(ji)械(xie)異(yi)(yi)常(chang)(chang)，應向敝公(gong)司維(wei)修(xiu)服(fu)務部門(men)聯系在排除異(yi)(yi)常(chang)(chang)原因后，使異(yi)(yi)常(chang)(chang)復位

10.報警代碼:4915。故(gu)障或異(yi)(yi)(yi)常(chang)現象：設(she)定伺服(fu)OFF機(ji)制的(de)指示(shi)(shi)值已改變。故(gu)障或異(yi)(yi)(yi)常(chang)原因：當指示(shi)(shi)位置和當前位置之差超過設(she)定伺服(fu)OFF機(ji)制中(zhong)的(de)調整(zheng)值時(shi)會(hui)檢測到此錯誤。故(gu)障或異(yi)(yi)(yi)常(chang)的(de)解決辦法：應確認設(she)定伺服(fu)OFF機(ji)制：1.指示(shi)(shi)角未(wei)變2.當前角未(wei)因外力而變在排(pai)除異(yi)(yi)(yi)常(chang)原因后(hou)，使異(yi)(yi)(yi)常(chang)復(fu)位

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