今天我們來學習一下OTC焊接機器人在非原點狀態下的編碼器修正，在很多時候會遇到機器人沒有停留在機械原點位置（程序9999），而需要更換編碼器電池的情況；此種情況下的編碼器復位將有別于正常（停在原點）情況下的編碼器復位。
OTC焊接機器人在非原點狀態下的編碼器修正圖文教程前半部分：

首先我們進入示(shi)教器(qi)的開機界(jie)面如下圖：

接(jie)著按下R(復位)鍵如下圖：

再輸入314如下圖：

然后我們按確(que)認（ENTER）鍵(jian)如下(xia)圖：

輸入密碼，12345如(ru)下圖：

按確認鍵(jian)(jian)，保(bao)護等級變更為SPECIALIST，按任意(yi)鍵(jian)(jian)返回(hui)，如(ru)下圖：

再按動作可能鍵(jian)+F5常數設定(ding)(ding)進入設定(ding)(ding)界面，如下(xia)圖：

按光標向下(xia)移動到第3項，找到機械常數，按下(xia)確(que)認，如下(xia)圖(tu)：

按光(guang)標向(xiang)下移動(dong)到第(di)四(si)項(xiang)編(bian)碼(ma)器(qi)修正，按下確認，如(ru)下圖：

按F9編碼器復位(wei)。圖(tu)(tu)上數值不(bu)要(yao)作為數值輸入，如下圖(tu)(tu)：

然后勻再按F7全選擇(ze)，如下(xia)圖(tu)：

最后按F12執行(xing)，確(que)認如下(xia)圖;

如果提示斷開運轉準備，請按急停按鈕。
完成后重新啟動機器人控制系統。

OTC焊接機器人在非原點狀態下的編碼器修正圖文教程后半部分：

重啟后，用軸(zhou)(zhou)坐標(biao)(biao)移動各軸(zhou)(zhou)到(dao)機械零點(dian)位置，對準標(biao)(biao)尺(chi)。注意(yi)每一(yi)軸(zhou)(zhou)都(dou)要對準標(biao)(biao)尺(chi)點(dian)，如下圖：

每軸對(dui)好后，再次(ci)進(jin)入編碼器(qi)修正(zheng)界面如(ru)下圖：

3.選(xuan)擇(ze)“位置紀錄”，然后“寫入”如下圖：

4.如果提示斷開運轉準備，請按急停按鈕。完成后重新啟動機器人控制系統。原來的所有程序的位置信息都會復位。
    OTC焊接(jie)機器人在非原點狀態下的編碼器修正圖文教程就結束了，你們學會了嗎？如果沒有學會的話可以多研究練習幾次，等熟悉后就會感覺很簡單了。如果有OTC配件方面的需求，可以聯系我180-9663-1656，保證原裝正品，價格優惠.